关于飞行器的讨论

ackroyd

自己做了一些飞行器（四轴），也下了论坛里的一些飞行器，讨论下现在飞行器的思路和一些问题。
这是我做的：（飞高了冻住了就不稳定了，最多80秒）抛砖引玉吧

我只用过空气动力学螺旋桨，没怎么用过飞行模块（flying block），所以基本上想法限于空气动力学螺旋桨驱动的飞行器。
用了一些论坛里其他人的作品，目前位置最稳定（或者说最容易控制稳定）的是那个达芬奇二号。（当然我的也很稳定，但说到底只是个简单版本）
感觉达芬奇二号最出色的一点是机头机尾的姿态控制。飞行时机头经常抬起，可以手动压下机头。
但即便是达芬奇二号，飞高了后飞行模块（flying block）还是纷纷脱落（即便如此还能继续飞行）。
另外有个用多个活塞（pinston）接到空气动力学螺旋桨的也很稳定，但毕竟是简单版本，而且感觉只适合悬浮不太适合飞行：飞高了还是会摇摆。尽管如此这种设计还是提供了一个很好的自动控制的思路。

思路：
1.使用空气动力学螺旋桨会产生反向的角动量，可以使用侧立的第二对螺旋桨反转抵消：
2.使用轮子驱动而不是自旋模块驱动（spinning block），可以手动控制
3.使用翅膀（wing），通过调节翅膀角度来调整方向或姿态
4.使用单个飞行模块来调整飞行器部分组件的姿态 （那个达芬奇机器的贴子，这个想法很不错）

问题：
1.我做的飞行器，以及相当一部分作品，在升空后一段时间后会开始向某个方向倾斜，最后掉落。这个目前似乎只能靠手动调整来调节
2.高处不胜寒，很多机器飞高了就冻掉了（包括我的）。部件脱落可能直接影响飞行，也可能以影响配重的方式影响飞行姿态。尤其是飞行模块很容易冻住脱落。空气动力学螺旋桨目测也受低温影响，但没那么严重。
3.牢固性，用了一些作品感觉不是很牢靠，有些一升空就散架了。另外多个自旋模块叠加后不仅不稳定而且也容易脱落。
4.平衡。由于姿态是全手动控制，目前没见过任何自动调整姿态的，所以如果配重不均衡会导致初期姿态不稳。

关于第一个问题想法是能不能搞个负反馈的自动调整姿态的系统，一旦姿态偏离水平就自动调整。比如像不倒翁那样，一旦偏离初始姿态重力会给其一个返回正常姿态的力矩。
关于第二个问题，看过一个把飞行动力部件包裹在木头箱子里的设计。这种设计能防冻吗？有没有什么防冻的设计？不知道以后的版本是否提供防冻部件。
第三个就不用多说了，多加点brace。。。
第四个，只能用对称设计了。。。而且如果两边都装有炸弹，一侧投弹后是否也会姿态不稳？

fsbd190504

……冰冻本来就是为了限制你活动范围的系统设定……
只有末端线速度相等方向相反的螺旋桨旋转才能真正抵消力矩，这种飞一会就会发现还是会转
机身倾斜后摆动力量逐渐叠加的问题，用0.02的wing panel就行了……
稳定悬停根本就是建造直升机最简单的部分，现有的一切姿态控制解决方案都跟屎一样……相反固定翼飞行器简单得多
……话说四轴飞行器本来就是以姿态难以控制著称……而最基本的要求就是旋转方向两两相反的螺旋桨，在螺旋桨只有顺时针旋转才能提供升力的当前版本完全就没有搞头好吧……